ODOMETRIA VISUAL PARA NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA

Resumo

  O emprego de Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) apresenta um enorme crescimento, com muitas e diversas aplicações, tais como: monitoramento ecológico, agricultura de precisão, operações de busca e resgate e em projetos de engenharia, para citar alguns poucos exemplos. Um objetivo importante É realizar navegação autônoma do VANT. Há várias estratégias para desenvolver um sistema autônomo de voo, entre eles, o uso de sensor inercial e sinal de um sistema de navegação por satélites (GNSS: General Navigation Satellite System), visão computacional e odometria visual. O último método é o foco do presente artigo. A odometria visual (OV) é aplicada e testada em voo de VANT modelo helicóptero RMAX (Yamaha Motor Company). Para implementar o método de posicionamento por OV, os sistemas SURF (Speeded Up Robust Features) e RANSAC (RANdom SAmple Consensus) foram empregados como sistema descritor dos pontos de interesse e sistema de pós-processamento para remoção dos falsos pontos de correspondência, respectivamente. O método da odometria visual apresenta um erro cumulativo, mas no teste realizado, o erro máximo de posicionamento registrado do VANT ficou abaixo de 10 m, que é aceitável nas aplicações de nosso interesse.