USO DE CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO PARA NAVEGAÇÃO AUTOMATIZADA DE EMBARCAÇÃO DE PEQUENO PORTE

Gabriela Souza Kautscher de Onofre; Patricia Pessanha Resende; Luiz Alberto  Oliveira Lima Roque; Jader Lugon Junior

USO DE CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO PARA NAVEGAÇÃO AUTOMATIZADA DE EMBARCAÇÃO DE PEQUENO PORTE

Authors

Gabriela Souza Kautscher de Onofre
Patricia Pessanha Resende
Luiz Alberto Oliveira Lima Roque
Jader Lugon Junior

Abstract

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de navegaçãoautomatizado para controlar o comportamento de uma embarcação de pequeno porte que seráutilizada para aquisição de dados ambientais em lagoas costeiras. O algoritmo usa a técnicachamada “Line of Sight” com correção de rota gerada por um controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) para alcançar as coordenadas de destino. Testes foram realizadossimulando a ocorrência de erros aleatórios e interferências que podem ocorrer na presença deinterferências naturais, tais como ondas e vento.