Desenvolvimento de uma estrutura de controle de posição aplicada ao Manipulador Robótico RD5NT
DOI:
https://doi.org/10.5935/1809-2667.20140020Palavras-chave:
Automação, Controle de Posição, RobóticaResumo
Neste trabalho é desenvolvida uma estrutura de controle de posição do tipo RASTRO e aplicada no estudo de caso com uso do manipulador robótico modelo RD5NT do fabricante Didacta Itália. São detalhados a formulação matemática da estrutura de controle assim como os procedimentos adotados para gerar a trajetória desejada e para identificar em tempo real o modelo matemático do manipulador robótico. A seguir, a estrutura de controle apresentada é implementada numericamente e, através de simulações numéricas, é avaliada a qualidade do controlador proposto.Downloads
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